根據世界吉尼斯大全中的Motorboating的記載 ，充氣艇的歷史可以追溯到盡公元前880年，亞述人Ashurnasirpal二世國王下令部隊不斷的給greased獸皮充氣，使其膨脹，以便能通過河流的！在古代的中國，在宋，明兩代，人們也使用密封的充了氣的獸皮通過河流。沖鋒舟的的應運而生主要在于其速度

在1839年，惠靈頓公爵第一次做了充氣船的浮筒測試后 1840年，英國人托馬斯漢考克設計了充氣筏并把他的工作相關介紹收錄在之后幾年出版的《英國橡膠的起源和進程》一書中。1844年，一名海軍上尉Halkett設計了一個輪狀的充氣船，這個充氣船被多次用在北極探險中。法國人克萊門特Ader也設計了一個浮動的船只。事實上，許多其他發明先驅發明的充氣筏，這就預示著“充氣船”的誕生 。1913年，德國艾伯特梅耶想出了一個相當新穎的設計。到1920年，他的公司，人參巴烏Pneum 。 Boote ，是營銷他的“氣”船，其中9只已在德國的軍隊中被使用了，并且逐步演繹成了沖鋒舟

在法國和英國，ZODIAC和RFD先后推出了屆現代橡皮艇。 1919年，RFD的創始人雷福斯特Dagnall在英國的Wisely 湖上測試了一條橡皮艇，并在在20世紀30年代對他的設計進行了改進。這就是后來的一人氣脹式救生筏的始主。1934年在法國，皮埃爾Debroutelle設計出了充氣艇的原型。

第一條現代橡皮艇被用于法國海軍，ZODIAC的發展模式引發了民用和橡皮艇產業的飛速發展。與之相對應的是，

皮埃爾Debroutelle于1937年設計出了第一條U形的橡皮艇，1943年8月10日他申請了此項設計的專利。這也是直到今天運動型和娛樂型充氣船直接的版本！

自那時以來許多新的制造商，新模式和新的設計被推向了市場。充氣艇已不再是背在一個大的游艇后面的小橡皮艇了！它可以達到45英尺長甚至更長！ “剛性”的玻璃鋼船體和鋁的船體，已經在逐漸取代原始的充氣底！漂亮的裝飾部件，甚至是船倉也出現在了橡皮艇上。與它的名字相對應的是，在今天，充氣船，往往只是指船的浮筒是充氣了的，而船底有可能是玻璃鋼的和鋁的，然而不管怎么說，充氣艇一直存在，并且變的越來越受到人們的歡迎了！

橡皮艇的種類繁多、型號各異，有專門追求速度的高速艇，有完全手動的皮劃艇，有體驗激流樂趣的漂流艇，有外形樸實的工作挺，有用于近海垂釣的釣魚艇等等。